Groupe d’études et de recherche en analyse des décisions

Synthèse temps réel de mouvements naturels en robotique par enchaînement de primitives

Alexandre Willame

Générer des mouvements complexes à l’apparence naturelle est désirable dans de nombreuses applications homme-robot, mais reste une tâche difficile à faire en temps réel. Dans cette présentation, nous proposons un système génératif pour le calcul en temps réel de mouvements naturels, fondé sur l'enchaînement de mouvements élémentaires, ou "primitives". Une librairie de mouvements naturels élémentaires est conçue en en utilisant la technique de minimisation du "jerk" (vecteur d’à-coup). Les transitions entre primitives sont calculées de telle sorte que celles-ci puissent être assemblées en temps réel pour former de nouvelles trajectoires plus complexes qui gardent une apparence naturelle. Nous étudions l’aspect naturel des mouvements globaux et discutons les aspects calculatoires de leur génération en temps-réel. Nous décrivons aussi une application de ces principes à l’imitation de l’écriture humaine par un robot manipulateur à 6 degrés de liberté.